一种基于两层混合网络拓扑结构的分布式估计和控制方法

摘要

本发明公开了一种基于两层混合网络拓扑结构的分布式估计和控制方法，采用OCARI工业无线技术下的两层混合网络拓扑架构，基于交互双模通道感知技术和联邦多源滤波融合理论，提出了一种新的面向工业应用的分布式网络化估计和协作控制方法，建立了全新的具体化的控制系统模型；为了在恶劣的工业现场环境下，更有效的辨识无线信道，提高测量数据的可信度，提出了一种新的交互双模自适应滤波估计算法；第三，为了进一步提高测量数据的精度和滤波器的容错性，采用联邦型多源融合滤波算法对交互双模子滤波器的估计信息进行融合；通过采用以上策略，通过执行器间的协调机制，实现了全局目标控制，具有稳定性好、实时性好、可靠性高、控制性能好的优点。