速度无传感鲁棒近似时间最优位置伺服控制方法

摘要

本发明涉及一种速度无传感鲁棒近似时间最优位置伺服控制方法，包括以下步骤：步骤1、计算系统的跟踪误差e，当跟踪误差e大于设定宽度，即e在线性工作区之外时，以时间最优控制律为控制律，对系统进行最大的加速或减速；当跟踪误差e不大于设定宽度，即e在线性工作区之内时，将控制律平滑地切换成线性控制律；步骤2、设计一降阶的扩展状态观测器，同时估计系统速度v和未知扰动d；步骤3、将所述降阶的扩展状态观测器的估计结果代入所述控制律，用于反馈控制和扰动补偿。该方法有利于对位置伺服系统进行快速、准确的定位控制。