改变控制力的四自由度空化器机构

摘要

本发明的目的在于提供改变控制力的四自由度空化器机构，包括xy平面机构、xz平面机构，xy平面机构包括拉杆、固定滑块、转动杆、连杆、弯杆、移动滑块、水平移动杆，固定滑块套装在拉杆上，拉杆第一端连接驱动电机，拉杆第二端分别与水平移动杆和转动杆铰接，转动杆与连杆铰接，连杆与弯杆铰接，弯杆在其转弯点通过铰接方式固定，弯杆与空化器平面铰接，水平移动杆与移动滑块铰接，移动滑块安装在空化器平面上；所述的xz平面机构与xy平面机构结构相同，xy平面机构的转动杆与xz平面机构转动杆之间成90度角、交叉布置。本发明的空化器结构具备四自由度运动的能力，即能增加俯仰通道也能增加偏航通道的控制力。