基于人工肌肉驱动的双腿机器人腿部机构

摘要

本发明公开了一种基于人工肌肉驱动的双腿机器人腿部机构，包括单轴髋关节，大腿杆，气动人工肌肉驱动机构，仿生膝关节，小腿杆，踝关节传动机构及柔性假脚；所述单轴髋关节与大腿杆轴连，大腿杆连接仿生膝关节，仿生膝关节、小腿杆、踝关节传动机构及柔性假脚依次连接，气动人工肌肉驱动机构包括横杆，横杆垂直固定于大腿杆内，两个气动人工肌肉平行设置，一端与横杆固连，另一端通过链条互连，所述链条通过链轮与仿生膝关节的驱动轴连接，通过一对气动肌肉的对拉来实现驱动。具有行走步态自然，对路况适应力强，运动冲击小，行走速度快，能耗小，能实现关节柔性运动的特点。还具有结构简单，设计精巧的优点。