非对称全解耦四自由度并联机构

摘要

本发明涉及机器人空间机构技术领域，尤其是一种非对称全解耦四自由度并联机构。该机构包括定平台、动平台以及连接定平台和动平台的第一分支运动链和第二分支运动链，第一分支运动链为混合运动链，第二分支运动链为单开链；第一分支运动链包括一个空间闭回路结构和第十三转动副，空间闭回路结构由第一子分支运动链、第二子分支运动链和第三子分支运动链组成；第二分支运动链中包含一个平行四边形结构；机构的速度雅可比矩阵为4×4对角阵，故所述机构主动副的输入速度与动平台的输出速度之间存在一对一的控制关系，即动平台的一个输出运动只需一个主动副的主动输入控制，解决了一般并联机构的运动学解耦性差、控制难度大、轨迹规划复杂的问题。