一种基于激光切割的组培苗快速移植机及其移植方法

摘要

本发明涉及一种基于激光切割的组培苗快速移植机及其移植方法，它包括工作台，设置在工作台两端的母瓶移入传送带和子瓶移出传送带，设置在工作台第三端的母瓶移出传送带和子瓶移入传送带，设置在工作台上且位于母瓶移入传送带和母瓶移出传送带的中心线交点处的母瓶输送机构，设置在工作台上且位于子瓶移入传送带和子瓶移出传送带的中心线交点处的子瓶输送机构，分别设置在母瓶输送机构和子瓶输送机构第四端的开盖机构和合盖机构及设置在母瓶输送机构和子瓶输送机构第三端的移植机构。它还包括设置在母瓶输送机构和子瓶输送机构之间的取苗机构，设置在取苗机构和移植机构之间的筛理机构及紧固连接在移植机构一端且位于母瓶输送机构上方的断根机构。

说明书

技术领域

本发明涉及一种组培苗移植机构，特别是关于一种基于激光切割的用于植物快繁继代培养过程中直立条状组培苗快速移植机及其移植方法。

背景技术

植物快繁技术是指利用植物组织培养技术进行植物繁殖的一种育苗方法，由于其繁殖周期短、繁殖环境可控性强以及对一些难以自繁殖或者自繁殖存在缺陷的植物物种适用性强等特点已广泛应用于脱毒苗、观赏花卉、经济林木等的繁殖。植物快繁技术的操作步骤一般包括外植体获取、诱导培养、继代培养、生根培养和健化栽培，整个快繁过程需要投入大量的劳动力，尤其是继代培养需要将每棵组培苗分割成小茎段再分别将每个茎段植入子培养瓶，继代培养所需劳动量占整个快繁培育过程中总劳动量的绝大部分，因此传统的继代培养大大制约了植物快繁技术的发展。日本、英国和中国台湾等地分别研制了用于继代培养的自动化机器，但其一般一次取一棵组培苗进行节点识别、切割和移植处理，这种自动化机器一个工作循环只能处理一棵组培苗，并且一瓶组培苗需进行与瓶内组培苗株数相等的图像处理次数，因此存在工作效率低、成本高等缺陷。

发明内容

针对上述问题，本发明的目的是提供一种能够实现批量快速取苗、识别、切割、筛理的基于激光切割的组培苗快速移植机及其移植方法。

为实现上述目的，本发明采取以下技术方案：一种基于激光切割的组培苗快速移植机，它包括：一工作台，一对称设置在所述工作台两端的母瓶移入传送带和子瓶移出传送带，一对称设置在所述工作台第三端的母瓶移出传送带和子瓶移入传送带，一转动设置在所述工作台上且位于所述母瓶移入传送带和母瓶移出传送带的中心线交点处的母瓶输送机构，一转动设置在所述工作台上且位于所述子瓶移入传送带和子瓶移出传送带的中心线交点处的子瓶输送机构，一分别紧固设置在所述母瓶输送机构和子瓶输送机构第四端的开盖机构和合盖机构以及一紧固设置在所述母瓶输送机构和子瓶输送机构第三端的移植机构；其特征在于：它还包括一紧固设置在所述母瓶输送机构和子瓶输送机构之间的取苗机构，一设置在所述取苗机构和移植机构之间的筛理机构以及一紧固连接在所述移植机构一端且位于所述母瓶输送机构上方的断根机构；其中，所述取苗机构包括一支架、一3自由度直角坐标机械臂、一相机、一连接板、一取苗手爪和一激光器；所述支架紧固连接在母瓶输送机构和子瓶输送机构之间的工作台上表面，所述3自由度直角坐标机械臂的x轴水平紧固连接所述支架的上边框，y轴与x轴垂直且可沿x轴左右移动，z轴同时垂直于x轴和y轴，且z轴既可上下移动又可沿y轴前后移动；所述相机垂直紧固连接y轴一端的下侧且所述相机与z轴同侧，所述连接板水平紧固连接z轴的下端；所述取苗手爪垂直紧固连接在所述连接板靠近所述母瓶输送机构的一端下侧，所述激光器紧固连接在所述连接板的另一端下侧；所述断根机构包括一连接架、一气缸、一连接板、一切刀和一电机；所述连接架的一侧竖直紧固连接所述移苗机构与所述母瓶输送机构相邻的支架的杆上，所述连接架的顶部紧固连接所述气缸，所述气缸的伸缩端紧固连接所述连接板，所述连接板上转动连接所述切刀，所述切刀的转轴连接所述电机的输出轴，所述电机紧固设置在所述连接板上；所述切刀位于所述母瓶输送机构的上方。

所述工作台与所述母瓶移入传送带、母瓶移出传送带、子瓶移入传送带以及子瓶移出传送带贴合处均开设一缺口，所述工作台上位于母瓶移入传送带和母瓶移出传送带处以及子瓶移入传送带和子瓶移出传送带的中心线交点处均开设一通孔。

所述母瓶输送机构包括一电机、一小齿轮、一大齿轮、一空心转轴、一轴承、一轴承座、一下转盘、一连接座、一上转盘、一环形挡圈、若干个支柱和若干瓶盖滑道；所述电机垂向固定在位于所述工作台下表面的一连接件上，所述电机的输出轴连接所述小齿轮，所述小齿轮啮合所述大齿轮，所述大齿轮的中心孔固定套设在所述空心转轴的底端，所述空心转轴的顶端设置一定位凸缘，所述空心转轴通过所述轴承转动支撑在所述工作台上开设的通孔内，所述轴承座套设在所述空心转轴外并通过螺钉紧固连接在所述工作台的下表面以使所述轴承坐落在其中；所述空心转轴上端面采用法兰盘和螺钉固定连接所述下转盘，所述下转盘外边缘沿周向等间距设置若干用于卡装母瓶的半圆缺口，所述下转盘中心开设一直径与所述空心转轴直径相等的圆孔，所述下转盘的上端面紧固连接所述连接座的底端，所述连接座的中心开设一直径与所述下转盘中心圆孔直径相等的圆孔，所述连接座的顶端设置第二凸缘，所述上转盘通过螺钉紧固连接在所述第二凸缘上，所述上转盘外边缘也沿周向等间距开设若干用于卡装母瓶的半圆缺口，且所述上转盘的形状、大小以及缺口位置与所述下转盘相同；所述瓶盖滑道沿周向等间距设置在所述上转盘相邻半圆缺口的中间，所述瓶盖滑道用于接纳瓶盖并使瓶盖滑入由所述上转盘、连接座、下转盘和空心转轴的中心孔构成的通道内；所述环形挡圈通过等间距紧固连接在所述工作台上表面的所述支柱环绕在所述上转盘和下转盘之间的外侧，且所述环形挡圈在所述上转盘和下转盘的半圆缺口处开设与半圆缺口大小相等的缺口，所述环形挡圈用于保护卡装在所述上转盘和下转盘的半圆缺口内的母瓶。

所述移植机构包括第二支架、第二3自由度直角坐标机械臂和一移植手爪；所述第二支架紧固连接在所述筛理机构一端的所述工作台的中央位置，所述第二3自由度直角坐标机械臂的x轴紧固连接所述支架的上边框，y轴与x轴垂直且可沿x轴左右移动，z轴同时垂直于x轴和y轴，且z轴既可上下移动又可沿y轴前后移动，所述移植手爪固定连接所述z轴的底端。

所述子瓶输送机构包括第二电机、一联轴器、一驱动轴、第二轴承、第二轴承座、第二下转盘、一平键、一轴套、第二上转盘、若干第二支柱和第二环形挡圈；其中，所述第二电机固定在位于所述工作台下表面的另一连接件上，所述第二电机的输出轴通过所述联轴器连接所述驱动轴的一端，所述驱动轴通过所述第二轴承转动支撑在所述工作台上开设的另一通孔内，所述第二轴承座套设在所述驱动轴外并通过螺钉紧固连接在所述工作台的下表面以使所述第二轴承坐落在所述第二轴承座上；所述驱动轴的另一端通过所述平键键连接套设在其外部的所述轴套，所述轴套的上下表面通过螺栓分别对称紧固连接所述第二上转盘和第二下转盘；所述第二上转盘、第二下转盘、第二支柱和第二环形挡圈的结构与所述上转盘、下转盘、支柱和环形挡圈的结构相同。

组培苗快速移植机输送组培苗的工位按组培苗移植过程分为母瓶输入工位、开盖工位、取苗工位、断根工位、筛理工位、移植工位、合盖工位、子瓶输出工位、子瓶输入工位和母瓶输出工位；它包括以下步骤：1)母瓶移入传送带送入内部生长有组培苗的母瓶，到达母瓶输入工位，此时母瓶刚好卡在母瓶输送机构的上转盘和下转盘的半圆缺口内；2)母瓶输送机构带动卡装在上转盘和下转盘的半圆缺口上的母瓶沿着环形挡圈顺时针转动90°至开盖工位，启动开盖机构，打开母瓶的瓶盖；3)母瓶输送机构继续顺时针转动45°暂停，开盖机构将瓶盖放入母瓶输送机构的瓶盖滑道内，瓶盖沿由上转盘、连接座、下转盘和空心转轴中心圆孔构成的通道滑落，母瓶输送机构继续顺时针转动45°到达取苗工位；4)启动取苗机构至取苗工位，取苗手爪进入母瓶将瓶内所有组培苗取出，取苗手爪夹持组培苗运动至断根工位，启动断根机构，切断组培苗根部；5)取苗机构继续运动至筛理工位，取苗手爪到达筛理机构的正上方后放开组培苗，组培苗散落在筛理机构上，开启筛理机构将散落在其上的一簇组培苗进行筛理使之分散并有规则的排列在工作台上，筛理机构退出工位并停止工作；6)在筛理机构筛理组培苗的同时，母瓶输送机构继续旋转90°，空的母瓶运动至母瓶输出工位，母瓶通过母瓶移出传动带移出工作台，此时下一个装有待移植组培苗的母瓶运动至取苗工位，等待取苗操作；7)启动位于取苗机构上的相机，通过相机采集已排列整齐的组培苗的图像信息并传送至计算机进行图像处理，计算机识别并计算出每一株组培苗上的每个节点即切割点的位置；取苗机构分别移动至各切割点的位置并同时开启激光器，通过激光器对所识别出的每一切割点就行切割，完成所有切割点的切割后取苗机构移至取苗工位；8)在通过激光器切割组培苗节点的同时，子瓶移入传送带将待装切割后组培苗的子瓶输送至子瓶输入工位，子瓶输送机构顺时针转动90°，将卡装在其上的子瓶输送至移植工位，等待移植操作；9)开启移植机构运动至组培苗的节点位置，移植手爪捡拾已切割组培苗段并运动至移植工位，移植手爪将苗段插入子瓶，移植机构重复这一操作；10)当一个子瓶内插植到设定数量的苗段时，子瓶输送机构继续顺时针转动90°，装好苗段的子瓶到达合盖工位，合盖机构抓取事先放置在上转盘上的瓶盖对其合盖，此时下一个待移植子瓶运动至移植工位；重复步骤9）～10）的工作过程直至取完工作台上的苗段，移植完苗段的子瓶在子瓶输出工位由子瓶移出传送带输出工作台。

本发明由于采取以上技术方案，其具有以下优点：1、由于本发明的母瓶和子瓶输送机构的转盘采用圆形，且母瓶和子瓶的移入和移出传送带在圆形母瓶和子瓶供应转盘的周向相差90°设置，因此整机结构紧凑、各机构布置合理。2、由于本发明的取苗机构一次取出一个母瓶内的所有组培苗进行断根处理，因此工作效率高。3、由于本发明在激光切割之前通过筛理机构将一个母瓶内的所有组培苗分散并规律排列，因此能够避免单株组培苗的节点交叠，从而实现了一瓶组培苗只需进行一次图像处理，减少了工作循环的次数。4、由于本发明采用激光切割组培苗的节点，不仅省去了传统切刀所需的复杂机械机构，还避免了传统切刀重复使用所带来的病毒传染，除此之外，还提高了切割效率。5、本发明不仅适用于植物组培继代培养过程中成簇条状组培苗的快速移植作业，也可通过改变本发明的结构参数使其适用于其它条状植物幼苗的快速移植，因此具有很强的适用性。

附图说明

图1是本发明的组培苗快速移植机的整体结构示意图

图2是图1的俯视示意图

图3是组培苗快速移植机的母瓶输送机构的结构示意图

图4是组培苗快速移植机的取苗机构的结构示意图

图5是组培苗快速移植机的断根机构的结构示意图

图6是组培苗快速移植机的移苗机构的结构示意图

图7是组培苗快速移植机的子瓶输送机构的结构示意图

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明进行详细的描述。

如图1、图2所示，本发明包括一工作台1、一母瓶移入传送带2、一母瓶输送机构3、一开盖机构4、一取苗机构5、一断根机构6、一筛理机构7、一移植机构8、一母瓶移出传送带9、一子瓶移入传送带10、一子瓶输送机构11、一合盖机构12和一子瓶移出传送带13。子瓶移出传送带13和母瓶移入传送带2对称设置在工作台1的左右两侧，子瓶移入传送带10和母瓶移出传送带9设置在分别与子瓶移出传送带13和母瓶移入传送带2相邻的工作台1后侧，且母瓶移入传送带2、母瓶移出传送带9、子瓶移入传送带10和子瓶移出传送带13的工作平面与工作台1的上平面平齐。子瓶输送机构11和母瓶输送机构3以工作台1的纵切面为对称面转动设置在工作台1上，子瓶输送机构11和母瓶输送机构3前端分别设置合盖机构12和开盖机构4，子瓶输送机构11和母瓶输送机构3之间设置取苗机构5，取苗机构5后方的工作台1上设置筛理机构7，筛理机构7后方的工作台1上固定连接移植机构8，移植机构8的右支架上固连断根机构6。

如图1、图2所示，工作台1为一个台面较厚的桌子，工作台1左、右两侧对称设置一个缺口，分别用于贴合设置子瓶移出传送带13和母瓶移入传送带2，工作台1的后侧对称设置两个缺口，分别用于贴合设置子瓶移入传送带10和母瓶移出传送带9，在工作台1的横向中心线与后侧的两个缺口的竖向中心线的交点位置各设置一通孔，分别用于支撑子瓶输送机构11和母瓶输送机构3的轴承。

如图3所示，母瓶输送机构3包括一电机3-0、一小齿轮3-1、一大齿轮3-2、一空心转轴3-3、一轴承3-4、一轴承座3-5、一下转盘3-6、一连接座3-7、一上转盘3-8、一环形挡圈3-9、四个支柱3-10和四个瓶盖滑道3-11。电机3-0垂向固定在位于工作台1下表面的一连接件上，电机3-0的输出轴连接小齿轮3-1，小齿轮3-1啮合大齿轮3-2，大齿轮3-2的中心孔固定套设在空心转轴3-3的底端，空心转轴3-3的顶端设置一定位凸缘，空心转轴3-3通过轴承3-4转动支撑在工作台1上开设的通孔内，轴承座3-5套设在空心转轴3-3外并通过螺钉紧固连接在工作台1的下表面以使轴承3-4坐落在其中。空心转轴3-3上端面采用法兰盘和螺钉固定连接下转盘3-6，下转盘3-6外边缘沿周向等间距设置四个用于卡装母瓶的半圆缺口，下转盘3-6中心开设一直径与空心转轴3-3的直径相等的圆孔，下转盘3-6的上端面紧固连接连接座3-7的底端，连接座3-7的中心开设一直径与下转盘3-6中心圆孔直径相等的圆孔，连接座3-7的顶端也设置一凸缘，上转盘3-8通过螺钉紧固连接在连接座3-7顶端的凸缘上，上转盘3-8外边缘也沿周向等间距开设四个用于卡装母瓶的半圆缺口，且上转盘3-8的形状、大小以及缺口位置与下转盘3-6相同。四个倾斜的瓶盖滑道3-11沿周向等间距设置在上转盘3-8相邻半圆缺口的中间，瓶盖滑道3-11用于接纳瓶盖并使瓶盖滑入由上转盘3-8、连接座3-7、下转盘3-6和空心转轴3-3的中心圆孔构成的通道内。环形挡圈3-9通过等间距紧固连接在工作台1上表面的四个支柱3-10环绕在上转盘3-8和下转盘3-6之间的外侧，且环形挡圈3-9在上转盘3-8和下转盘3-6的半圆缺口处开设与半圆缺口大小相等的缺口，环形挡圈3-9用于保护卡装在上转盘3-8和下转盘3-6的半圆缺口内的母瓶。

当电机3-0启动时，带动小齿轮3-1旋转，小齿轮3-1驱动与之啮合的大齿轮3-2旋转，空心转轴3-3随大齿轮3-2一起转动，带动与空心转轴3-3固定在一起的下转盘3-6、连接座3-7和上转盘3-8一起转动，从而将放置于上转盘3-8和下转盘3-6的四个半圆缺口内的母瓶运送到不同的工位。

如图1、图2所示，合盖机构12与开盖机构4相同，只是夹盖手爪的运动方向相反，合盖机构12与开盖机构4的功能是将运送到其下方的培养瓶的瓶盖盖好和开启。母瓶开盖机构4的具体结构与申请号为“201110082646.5”的发明专利中涉及的开盖机构相同，故不再赘述。

如图1、图2、图4所示，取苗机构5包括一支架5-1、一3自由度直角坐标机械臂5-2、一相机5-3、一连接板5-4、一取苗手爪5-5和一激光器5-6。支架5-1紧固连接在母瓶输送机构3和子瓶输送机构11之间工作台1上，3自由度直角坐标机械臂5-2的x轴水平紧固连接支架5-1的上边框，y轴与x轴垂直且可沿x轴左右移动，z轴同时垂直于x轴和y轴，且z轴既可上下移动又可沿y轴前后移动。相机5-3垂直紧固连接在y轴一端的下侧，且相机5-3与z轴同侧，连接板5-4水平紧固连接在z轴的下端。取苗手爪5-5垂直紧固连接在连接板5-4靠近母瓶输送机构3一端的下表面，激光器5-6紧固连接在连接板5-4另一端下的表面。

如图1、图2、图5所示，断根机构6包括一倒L形连接架6-0、一气缸6-1、一倒L形连接板6-2、一切刀6-3和一电机6-4。其中连接架6-0竖直的一侧紧固连接移苗机构8的支架8-0的右侧杆上，连接架6-0水平一侧的上表面紧固连接气缸6-1，连接架6-0的高度为使切刀6-3位于母瓶的上方，连接板6-2竖直的一侧紧固连接气缸6-1的伸缩端，连接板6-2水平一侧的上表面转动设置切刀6-3，电机6-4紧固连接在连接板6-2的下表面，电机6-4的输出轴连接切刀6-3的转轴以带动切刀6-3转动。工作时，电机6-4开启，圆盘切刀6-3转动，并有气缸6-1带动圆盘切刀6-3向前运动从而切断组培苗根部。

如图1、图2所示，筛理机构7紧固连接工作台1的上表面的中央后侧，筛理机构7的具体结构与公开号为“CN102687666”的发明专利中涉及的筛理机构相同，故不再赘述。筛理机构7用于将切根处理后的成簇组培苗分散并有规则的排列在工作台1上，避免组培苗的交叠以利于相机5-3对各组培苗节点的识别。

如图1、图2、图6所示，移植机构8包括一支架8-0、一3自由度直角坐标机械臂8-1和一移植手爪8-2。支架8-0紧固连接在取苗机构5后方的工作台1的中央位置，支架8-0的结构与支架5-1的结构相同，3自由度直角坐标机械臂8-1的x轴、y轴以及z轴的位置关系与3自由度直角坐标机械臂5-2的x轴、y轴以及z轴的位置关系相同。移植手爪8-2固定连接z轴的末端，移植手爪8-2的具体结构与申请号为“20110112673.2”的发明专利中涉及的移植手爪相同，故不再赘述。

如图7所示，子瓶输送机构11包括一电机11-0、一联轴器11-1、一驱动轴11-2、一轴承11-3、一轴承座11-4、一下转盘11-5、一平键11-6、一轴套11-7、一上转盘11-8、四个支柱11-9和环形挡圈11-10。其中，电机11-0垂直固定在位于工作台1下表面的一连接件上，电机11-0的输出轴通过联轴器11-1连接驱动轴11-2的下端，驱动轴11-2通过轴承11-3转动支撑在工作台1上开设的另一通孔内，轴承座11-4套设在驱动轴11-2外并通过螺钉紧固连接在工作台1的下表面以使轴承11-3坐落在轴承座11-4上。驱动轴11-2的上端通过平键11-6键连接套设在其外部的轴套11-7，轴套11-7的上下表面通过螺栓分别对称紧固连接上转盘11-8和下转盘11-5。上转盘11-8、下转盘11-5、支柱11-9和环形挡圈11-10的结构与上转盘3-8、下转盘3-6、支柱3-10和环形挡圈3-9的结构相同。

当驱动电机11-0启动时，通过联轴器11-1带动驱动轴11-2转动，驱动轴11-2带动与之固连在一起的轴套11-7转动，轴套11-7带动上、下固连的上平转盘11-8和下平转盘11-5旋转，从而将放置于上转盘11-8和下转盘11-5的四个半圆缺口内的子瓶运送到不同的工位。

如图1、图2所示，本发明的工位按组培苗移植过程分为母瓶输入工位I、开盖工位II、取苗工位III、断根工位IV、筛理工位V、移植工位VI、合盖工位VII、子瓶输出工位VIII、子瓶输入工位IX和母瓶输出工位X。

下面详细说明本发明的使用方法：

1)启动母瓶输送机构3的电机3-0，使上转盘3-8和下转盘3-6的其中一个半圆缺口与母瓶移入传送带2的传送带对应，将内部生长有待移植组培苗的母瓶通过母瓶移入传送带2传送并卡装在半圆缺口内，此时到达母瓶输入工位I。

2)母瓶输送机构3带动卡装在上转盘3-8和下转盘3-6的半圆缺口上的母瓶沿着环形挡圈3-9顺时针转动90°至开盖工位II，启动开盖机构4，打开母瓶的瓶盖。

3)母瓶输送机构3继续顺时针转动45°暂停，开盖机构4将瓶盖放入母瓶输送机构3的瓶盖滑道3-11内，瓶盖沿由上转盘3-8、连接座3-7、下转盘3-6和空心转轴3-3中心圆孔构成的通道滑落，母瓶输送机构3继续顺时针转动45°到达取苗工位III。

4)启动取苗机构5至取苗工位III，取苗手爪5-5进入母瓶将瓶内所有组培苗取出，取苗手爪5-5夹持组培苗运动至断根工位IV，启动断根机构6，切断组培苗根部。

5)取苗机构5继续运动至筛理工位V，取苗手爪5-5到达筛理机构7的正上方后放开组培苗，组培苗散落在筛理机构7上，开启筛理机构7将散落在其上的一簇组培苗进行筛理使之分散并有规则的排列在工作台1上，筛理机构7退出工位V并停止工作。

6)在筛理机构7筛理组培苗的同时，母瓶输送机构3继续旋转90°，空的母瓶运动至母瓶输出工位X，母瓶通过母瓶移出传动带9移出工作台1，此时下一个装有待移植组培苗的母瓶运动至取苗工位III，等待取苗操作。

7)启动位于取苗机构5上的相机5-3，通过相机5-3采集已排列整齐的组培苗的图像信息并传送至计算机进行图像处理，计算机识别并计算出每一株组培苗上的每个节点即切割点的位置。取苗机构5分别移动至各切割点的位置并同时开启激光器5-6，通过激光器5-6对所识别出的每一切割点就行切割，完成所有切割点的切割后取苗机构5移至取苗工位III。

8)在通过激光器5-6切割组培苗节点的同时，子瓶移入传送带10将待装切割后组培苗的子瓶输送至子瓶输入工位IX，子瓶输送机构11顺时针转动90°，将卡装在其上的子瓶输送至移植工位VI，等待移植操作。

9)开启移植机构8运动至组培苗的节点位置，移植手爪8-2捡拾已切割组培苗段并运动至移植工位VI，移植手爪8-2将苗段插入子瓶，移植机构8重复这一操作。

10)当一个子瓶内插植到设定数量的苗段时，子瓶输送机构11继续顺时针转动90°，装好苗段的子瓶到达合盖工位VII，合盖机构12抓取事先放置在上转盘11-8上的瓶盖对其合盖，此时下一个待移植子瓶运动至移植工位VI。重复步骤9）～10）的工作过程直至取完工作台1上的苗段，移植完苗段的子瓶在子瓶输出工位IX由子瓶移出传送带13的传送带输出工作台1。

以上步骤重复进行，直到移植完所有的组培苗。

上述各实施例仅用于说明本发明，其中各部件的结构、连接方式和制作工艺等都是可以有所变化的，凡是在本发明技术方案的基础上进行的等同变换和改进，均不应排除在本发明的保护范围之外。