六足机器人腿部全方位力感知系统

摘要

六足机器人腿部全方位力感知系统，本发明涉及一种六足机器人腿部的力感知系统，本发明为解决现有的用于六足机器人的力传感器无法感知机器人腿部任意方向和任意位置的受力情况，而且力传感器体积大、不易安装、灵活性差、无法融合与机器人腿部的结构以及测量精度低的问题。三维力传感器的上端固接有普通关节，三维力传感器的侧壁上安装有数据采集模块，其中一个关节一维力矩传感器的一端通过支架与普通关节连接，支架上设置有信息处理模块，三维力传感器与数据采集模块之间通过导线连接，数据采集模块和信息处理模块之间通过导线连接。本发明用于感知六足机器人腿部的受力情况。