一种基于UKF的移动机器人多传感器信息融合方法

摘要

本发明提供了一种基于UKF的移动机器人多传感器信息融合方法。它包括以下几个处理步骤：将移动机器人里程计定位信息和电子罗盘方位信息进行滤波得到机器人局部初略方位信息L；将无线局域网WLAN定位信息采用三边定位法处理得到机器人初步全局定位坐标W；将W与L进行坐标变换得到全局方位信息WL；将RFID定位信息采用三边定位法处理得到定位信息，并进行数据层滤波得到全局定位信息R，将超声波定位信息滤波得到障碍物局部方位信息Z，W、L、R、Z进行总信息融合得到机器人及障碍物全局精确方位信息。本发明可以显著提高移动机器人自主定位精度，增强移动机器人抗干扰自主定位与导航能力。