多救援直升机多目标分配与航迹规划方法

摘要

本发明公开一种多救援直升机多目标分配与航迹规划方法，涉及航空应急救援技术领域。包括航空救援任务执行可行度评估与灾区地图图像处理；通过救援任务执行可行度评估获得可行度矩阵；将可行度矩阵作为解矩阵Xij的系数矩阵，用匈牙利算法针对救援直升机和目标点之间数量不相同的任务求解分配结果；采用图像处理方法、形态学特征提取安全区域拓扑结构得到航迹解空间，利用启发式A*搜索算法在航迹解空间中得到最短路径，结合多机多目标分配结果，形成直升机执行救援任务的应急预案；调用Google Earth飞行模拟API演示应急救援预案，做飞行前准备，提高航空应急救援效率和安全性。本方法简单、时间复杂度低、航迹规划过程直观、结果清晰。