应用于直角坐标系焊接机器人的焊枪头回转装置

摘要

本发明公开了一种能大大减小焊接死角的应用于直角坐标系焊接机器人的焊枪头回转装置，包括：用于支承焊枪头的焊接工作臂，焊枪软管沿着焊接工作臂悬挂并与焊枪头相连接，焊枪头与焊接工作臂之间的连接结构为：焊枪头上部的焊枪软管上固定套装有安装套管，安装套管通过连接组件与旋转电机的输出轴固定连接，旋转电机安装在旋转电机座上，旋转电机座的侧边上设置有竖向连接板，所述的竖向连接板固定连接在焊接工作臂上，在旋转电机的驱动下，安装套管能带动焊枪头随着旋转电机的输出轴在竖向连接板的两侧来回转动。

说明书

技术领域

本发明涉及焊接机器人领域。

背景技术

工业机器人是一种多用途的、可编程的自动控制操作装置，广泛应用于工业自动化的各个领域。焊接机器人是工业机器人中的一种，它主要用于代替人工进行焊接工作。目前使用的焊接机器人主要是关节式焊接机器人，关节式焊接机器人中设置有焊接组件，焊接组件包括：焊丝机，焊丝机上连接有用于穿设焊丝的焊枪软管，焊枪软管的头部安装有焊枪头。通过控制器对关节式焊接机器人的关节臂进行运动控制，从而达到操纵焊枪头进行焊接工作的目的。在焊接过程中，焊枪头需要来回转动从而来满足不同的焊接部位或不同的焊接形式的要求。关节式焊接机器人中设置有焊枪头回转装置，其结构包括：焊枪软管沿关节臂悬挂至端部关节、使焊枪软管头部的焊枪头安装在关节臂的端部关节的下方，端部关节在驱动电机的驱动下能绕其上一关节来回转动，从而带动其上的焊枪头一起来回转动。上述结构的焊枪头回转装置，其缺点如下：为了避免焊枪软管与关节臂相互干涉，焊枪头的回转角度只能小于180°，从而导致焊接死角很大，通常都大于180°。

发明内容

本发明需要解决的技术问题是：提供一种能大大减小焊接死角的应用于直角坐标系焊接机器人的焊枪头回转装置。

为解决上述问题，本发明采用的技术方案是：应用于直角坐标系焊接机器人的焊枪头回转装置，包括龙门安装架，包括：用于支承焊枪头的焊接工作臂，焊枪软管沿着焊接工作臂悬挂并与焊枪头相连接，焊枪头与焊接工作臂之间的连接结构为：焊枪头上部的焊枪软管上固定套装有安装套管，安装套管通过连接组件与旋转电机的输出轴固定连接，旋转电机安装在旋转电机座上，旋转电机座的侧边上设置有竖向连接板，所述的竖向连接板固定连接在焊接工作臂上，在旋转电机的驱动下，安装套管能带动焊枪头随着旋转电机的输出轴在竖向连接板的两侧来回转动。

进一步地，前述的应用于直角坐标系焊接机器人的焊枪头回转装置，其中，所述的焊枪头的头部设置有缓冲弹簧。

进一步地，前述的应用于直角坐标系焊接机器人的焊枪头回转装置，其中，所述的连接组件的结构为：带支撑腿的套管连接板与安装套管固定连接，套管连接板的支撑腿上固定连接有旋转连接板，旋转连接板上螺栓连接有免键轴衬，旋转电机的输出轴与免键轴衬胀紧连接。

更进一步地，前述的应用于直角坐标系焊接机器人的焊枪头回转装置，其中，免键轴衬上的套环的本体底部设置有便于拆卸撬动的槽口。

附图说明

图1是本发明所述的应用于直角坐标系焊接机器人的焊枪头回转装置的结构示意图。

图2是图1中安装套管与旋转电机的连接结构示意图。

图3是图1中A部分的放大结构示意图。

图4是图1中焊枪头仰视方向的焊接回转范围示意图。

具体实施方式

下面结合附图和最优实施例对本发明做进一步详细说明。

如图1、图2、图3所示，应用于直角坐标系焊接机器人的焊枪头回转装置，实际使用过程中，焊接工作臂6安装在直角坐标系焊接机器人中龙门安装架36上的滑轨系统中，焊枪软管9沿着焊接工作臂6悬挂并与焊枪头8相连接，焊枪头8与焊接工作臂6之间的连接结构为：焊枪头8上部的焊枪软管9上固定套装有安装套管10，安装套管10与带支撑腿的套管连接板42固定连接，套管连接板42的支撑腿上水平固定连接有旋转连接板41，旋转连接板41上螺栓连接有免键轴衬，旋转电机11的输出轴与免键轴衬胀紧连接。免键轴衬是联轴器的一种，适用于承载力要求高、往复运动频繁的连接结构中，免键轴衬主要结构包括：胀套，胀套外套装有套环。使用时，胀套通过摩擦胀紧的方式与轴和套环分别胀紧，从而达到与轴固定连接的目的。本实施例中，为了便于拆卸，免键轴衬的套环40的本体底部设置有槽口401，拆卸时，利用一字螺丝刀等工具伸入槽口401，就可将套环40从免键轴衬的胀套43上撬下来。旋转电机11安装在旋转电机座44上，旋转电机11座通过竖向连接板45与焊接工作臂6固定连接，在旋转电机11的驱动下，安装套管10能带动焊枪头8随着旋转电机11的输出轴在竖向连接板45的两侧来回转动。为了防止焊枪头8在焊接过程中与工作台或工件之间发生直接碰撞，在的焊枪头8的底端设置有缓冲弹簧46，这样能有效保护焊枪头8，避免焊枪头8在碰撞过程中受到损坏。

工作原理如下：当需进行旋转焊接时，启动旋转电机11，旋转电机11的输出轴带动旋转连接板41转动，从而带动与旋转连接板41固定连接的安装套管10一起在转动，从而使得焊枪头8随着旋转电机11的输出轴在竖向连接板45的两侧来回转动。如图4所示，焊枪头8回转的角度范围从安装套管10抵触在竖向连接板45的一侧至安装套管10抵触到到竖向连接板45的另一侧，回转角度远远超过180°，其焊接死角可控制到45°，这样大大减小了焊接死角，从而能更好、更方便地完成焊接工作。