法律状态公告日
法律状态信息
法律状态
2015-12-09
授权
授权
2013-05-15
实质审查的生效 IPC(主分类):G05B13/04 申请日:20121114
实质审查的生效
2013-03-06
公开
公开
技术领域
本发明涉及一种基于LPV(Linear Parameter Varying)模型的 满足设定点跟踪与扰动抑制性能的PI控制方法。
背景技术
PID(proportional integrator differential)控制方法以其 调整过程简单、有效而被广泛应用于工业过程控制中。工业过程控制 期望达成的目标主要有两个,一个是实现快速、无超调的设定点跟踪 任务,另一个是确保干扰抑制性能。因此在保证跟踪控制性能指标的 同时,良好抑制扰动成为PID控制过程的重要问题。
当前的PID控制的设计法研究中有些提出了解决跟踪控制性能, 但是没有探讨扰动抑制问题;有些提出了加强干扰抑制性能的PID控 制方法及并行结构设计,有些提出了具有干扰抑制和设定点跟踪性能 均衡考虑的IMC-PID控制法,然而研究对象均为单一模型;也有提出 了具有鲁棒性的PID控制方法,并提出了PID控制器切换过程,并用 于解决非线性模型在多个操作点线性化的多个控制器切换问题,在设 定点跟踪问题上进行了仿真验证,然而没有探讨扰动抑制性能,且控 制器切换易导致响应过程抖动。
这些研究均取得了良好的控制效果,而大多数工业过程,对于工 作域内在不同工作点上过程增益、时间常数及延长时间有很大变化 时,单一线性模型不能很好地反映其过程特性。因此探讨非单一模型 系统的控制方法是不可或缺的,同时探讨其设定点跟踪和干扰抑制问 题亦是非常重要的,并引入了控制器参数的切换问题。
发明内容
本发明的目的在于提供一种能同时满足系统设定点跟踪与扰动抑 制性能的基于LPV模型的PI控制方法,能有效地运用于工业过程控制 中。
本发明一种基于LPV模型的满足设定点跟踪与扰动抑制性能的 PI控制方法,具体包括如下步骤:
步骤1、将非线性动态模型的被控对象描述成基于FOPDT的线性 参数变动的数学模型形式:
K(i)=amim+am-1im-1+...+a1i+a0
tc(i)=bnin+bn-1in-1+...+b1i+b0
其中,τ(i)=clil+cl-1il-1+...+c1i+c0
式中:imin≤i≤max,其中i为调度变量,K(i)为增益,tc(i)为时 间常数,τ(i)为延迟时间,a、b、c表示各多项式系数,m、n、l为 各多项式的最高阶次;
步骤2、设计扰动抑制的PI参数自适应控制器,使得闭环系统 的传递函数与设计的参考模型匹配;
设计的参考模型为sM(s)=s/(1+Ls+α2(Ls)2+α3(Ls)3...),L为脉冲响应的 立起时间,α2,α3体现了响应的形状,s为复变量;
被控对象公式(1)的纯滞后环节经一阶Pade近似得传递函数:
将其代入公式(1),分子分母化为多项式形式得传递函数:
其中,
从扰动到输出的传递函数:
其中,控制器的传递函数
将公式(3)代入公式(4)得到与参考模型形式相同的扰动模型, 并与给定的参考模型匹配,推导出PID的自适应控制器如下:
其中,
步骤3、设置前项PI增益,并定义其为{k_Kp,k_Ki},以扰动抑 制性能为主定义的前项PI增益定义为{kd_Kp,kd_Ki},此时该增益不 影响步骤2设计的PI参数自适应值,故kd_Kp,kd_Ki均为1;以满足 设定点响应性能指标为主的前项PI增益定义为{ks_Kp,ks_Ki},设定时 在设计的kd_Kp,kd_Ki基准上减小或增大若干参数来选取合适的 {ks_Kp,ks_Ki},使其满足设定点性能指标;
步骤4、设置前项增益参数切换机制,在定点动态响应过程中完 成前项增益参数的平滑切换,具体切换过程如下:
其中,t0为参数切换开始时刻,t 为系统时刻,Δt为参数切换所需时间,其取值在引起可忽略非线性 扰动的情况下尽量小;
步骤5、在设定点跟踪变化过程中,控制系统中设定点U没有发 生变化时,采用步骤2设计的PI参数自适应控制器结合步骤3设计 的{kd_Kp,kd_Ki};控制系统中一旦设定点U发生变化时,采用步骤2 设计的PI参数自适应控制器结合步骤3设计的前项PI增益 {ks_Kp,ks_Ki},并在阶跃响应过程中按照步骤4完成前项增益切换,在 响应达到平稳时前项增益又恢复至步骤3设计的{kd_Kp,kd_Ki},从而 同时确保设定点跟踪与扰动抑制的性能。
本发明针对非线性的具有LPV模型的动态系统进行控制系统设 计,除采用自适应调节机制外,还设计了特有的前项PI增益,通过 平滑切换前项PI增益,使得控制过程同时具有设定点跟踪和干扰抑 制的能力。
附图说明
图1为本发明的控制系统框图;
以下结合附图和具体实施例对本发明作进一步详述。
具体实施方式
如图1所示为本发明的控制系统框图,其中,{Kp(i),Ki(i)}为扰 动抑制的PI参数自适应控制器,{k_Kp,k_Ki }为前项PI增益对,ΔU 表示设定点变化。
本发明一种基于LPV模型的满足设定点跟踪与扰动抑制性能的 PI控制方法,具体包括如下步骤:
步骤1、将非线性动态模型的被控对象描述成基于FOPDT的线性 参数变动的数学模型形式:
K(i)=amim+am-1im-1+...+a1i+a0
tc(i)=bnin+bn-1in-1+...+b1i+b0
其中,τ(i)=clil+cl-1il-1+...+c1i+c0
式中:imin≤i≤imax,其中i为调度变量,K(i)为增益,tc(i)为时 间常数,τ(i)为延迟时间,a、b、c表示各多项式系数,m、n、l为 各多项式的最高阶次;
步骤2、设计扰动抑制的PI参数自适应控制器,使得闭环系统 的传递函数与设计的参考模型匹配;设计的参考模型为 sM(s)=s/(1+Ls+α2(Ls)2+α3(Ls)3...),L为脉冲响应的立起时间,α2,α3体现了 响应的形状,s为复变量;
被控对象公式(1)的纯滞后环节经一阶Pade近似得传递函数:
将其代入公式(1),分子分母化为多项式形式得传递函数:
其中,
从扰动到输出的传递函数:
其中,控制器的传递函数
其中,
步骤3、设置前项PI增益,并定义其为{k_Kp,k_Ki},以扰动抑 制性能为主定义的前项PI增益定义为{kd_Kp,kd_Ki},此时该增益不 影响步骤2设计的PI参数自适应值,故kd_Kp,kd_Ki均为1;以满足 设定点响应性能指标为主的前项PI增益定义为{ks_Kp,ks_Ki},利用经 验法对其进行设定,通常是在设计的kd_Kp,kd_Ki基准上减小或增大 若干参数来选取合适的{ks_Kp,ks_Ki},使其满足设定点性能指标;
步骤4、设置前项增益参数切换机制,在定点动态响应过程中完 成前项增益参数的平滑切换,具体切换过程如下:
其中,t0为参数切换开始时刻;t 为系统时刻;Δt为参数切换所需时间,其取值在引起可忽略非线性 扰动的情况下尽量小;
步骤5、如图1所示,在设定点跟踪变化过程中,控制系统中设 定点U没有发生变化时,采用步骤2设计的PI参数自适应控制器结 合步骤3设计的{kd_Kp,kd_Ki},此时系统的扰动抑制性能得以保证;控 制系统中一旦设定点U发生变化时,采用步骤2设计的PI参数自适 应控制器结合步骤3设计的前项PI增益{ks_Kp,ks_Ki},并在阶跃响应过 程中按照步骤4完成前项增益切换,在响应达到平稳时前项增益又恢 复至步骤3设计的{kd_Kp,kf_Ki},从而同时确保设定点跟踪与扰动抑制 的性能。
本发明在设定点跟踪变化过程中,首先采用一套满足其性能指标 的前项PI增益并结合PI参数自适应控制器;其次,在定点动态响应 过程中完成前项增益参数的平滑切换,尽可能缩短切换过程及减小非 线性影响,以保证切换造成的非线性引起尽可能小的超调和尽可能快 的响应速度;切换后的前项增益与PI参数自适应控制器的结合满足 扰动抑制的性能指标,参数切换过程不影响系统的干扰抑制性能。
以上所述,仅是本发明较佳实施例而已,并非对本发明的技术范围作 任何限制,故凡是依据本发明的技术实质对以上实施例所作的任何细 微修改、等同变化与修饰,均仍属于本发明技术方案的范围内。
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