建立室内3D地图的方法和无人机

摘要

本申请提供了一种建立室内3D地图的方法和无人机。该方法包括：确定目标房间的至少一个待扫描子区域；确定至少一个待扫描子区域中的每个子区域的最佳扫描点；根据当前扫描点和至少一个待扫描子区域中的每个子区域的最佳扫描点，确定目标扫描路径；沿目标扫描路径，对目标房间的至少一个待扫描子区域进行扫描；当目标房间的全部子区域完成扫描时，根据通过扫描获得的目标房间的3D点云，建立目标房间的3D地图。本申请可以在扫描时依据待扫描区域实时规划扫描路径，能够实现对室内的完整的扫描，进而构建出更准确的3D地图。