视觉传感器和3D地图辅助的市区GPS增强方法

摘要

本文提出一种新的市区环境下GPS的增强方法:利用视觉传感器和3D地图的辅助信息,检测和排除GPS非视线卫星信号,以抑制多路径信号的干扰.该方法首先利用原始的卫星信号同二维地图匹配,解算出天顶卫星星座并实现粗略定位;接着利用3D地图提供的用户粗略位置附近的建筑物高度和视觉传感器测算的用户与建筑间的距离,计算出排除高度角;通过卫星高度角与排除高度角的比较,实现对非视线卫星的检测和排除.在真实市区环境下的初步实验表面,此方法可有效地检测出非视线卫星信号.