用附加车载视觉传感器加强GPS或GPS/传感器车辆定位的方法

摘要

本发明涉及用附加车载视觉传感器加强GPS或GPS/传感器车辆定位的方法。具体提供一种利用车载视觉基模块来加强GPS数据的方法。利用从位置模块中获得的位置相关数据来确定车辆位置。定期地对位置误差进行估计。确定位置误差估计值是否超过第一预定误差阈值。在行驶的过程中，利用来自车载视觉基模块的捕获图像，生成用于车辆的跟踪数据。响应于位置误差估计值超过第一预定误差阈值，将跟踪数据与位置相关数据加以整合以估计车辆位置。确定位置误差估计值是否下降至低于第二预定误差阈值。当位置误差估计值下降至低于第二预定误差阈值时，仅利用位置相关数据对车辆位置进行再确定。