一种主从协同的运动控制系统

摘要

本发明公开了一种主从协同的运动控制系统，包括一个用于负责机器人运动控制算法、轨迹规划、总线通信以及高速数据交互和控制数据处理的主运动控制器，以及多个用于独立控制对应电机运行的从运动控制器。主运动控制器与各个从运动控制器之间通过第一通信模块连接，协同向电机的伺服驱动器发送控制命令。本发明采用主运动控制器和从运动控制器协同工作的方式，在保证控制数据高速实时收发的情况下，降低MCU主控模块的工作负荷，具有控制实时性高、可拓展性能好、系统构建灵活的优点，非常适用于多轴机器人的运动控制。