用于自动驾驶车辆的PID嵌入式LQR

摘要

在本公开的一个实施方式中，提供了用于操作自动驾驶车辆(ADV)的计算机实施的方法及系统。其中，系统接收参考轨迹，该参考轨迹包括ADV将遵循的参考路径。系统使用路径跟踪算法控制ADV使其沿着参考路径，所述控制包括：确定第一横向距离误差；使用比例‑积分‑微分(PID)控制系统基于第一横向距离误差确定第二横向距离误差，其中，第二横向距离误差补偿横向漂移；以及使用路径跟踪算法基于第二横向距离误差来生成转向命令，以控制ADV使得最小化横向距离误差(例如，ADV所采用的实际路径与参考路径之间的横向距离)。