自动驾驶车辆LQR轨迹跟踪控制器设计

摘要

为了提高智能车的控制精度,以碰撞中心(Center of Percussion,COP)为参考点建立前馈-反馈控制模型,并用该控制模型求解LQR(Linear Quadratic Regulator)问题,获得状态反馈控制率,实现最优控制.在双移线工况和8字形工况下,使用Matlab/Simulink和Carsim对LQR轨迹跟踪控制器进行联合仿真.结果表明:与固定增益前馈-反馈控制器相比,LQR轨迹跟踪控制器的控制精度更高.