一种主动稳定杆系统的控制及优化设计方法

摘要

本发明提供了一种主动稳定杆系统的控制及优化设计方法，包括以下步骤：在建立含参数不确定性的主动稳定杆系统的动力学模型的基础上，采用模糊集理论来描述这些不确定性，从而构建其模糊动力学模型；针对此模糊动力学模型，设计一种确定性的鲁棒控制器来补偿系统的不确定性；对构建的鲁棒控制器进行稳定性分析；提出一个包含系统稳态性能和系统控制代价的优化函数，通过将其最小化来求得控制参数的最优解；对优化函数中的权重系数进行调节，分析其对控制参数和控制效果的影响。本发明的主动稳定杆系统的控制及优化设计方法可有效处理系统的参数不确定性和外界干扰的影响，同时系统的性能和系统的控制代价得以权衡。