一种基于车路广义动力学的匝道合流区协同控制系统

摘要

本发明涉及一种基于车路广义动力学的匝道合流区协同控制系统，该系统包括：汇流区车路广义动力学模块：建立车路广义动力学模型并基于该模型确定匝道汇入协同控制指标；匝道汇入车安全边界确定模块：基于匝道汇入车自车行驶信息和主车道车辆信息确定匝道汇入车安全边界；基于自车行驶信息和周边主车道车辆信息确定主车道安全边界；协同规划控制模块：以匝道汇入协同控制指标为目标，以匝道汇入车安全边界和主车道车辆安全边界为约束，进行匝道汇入车运动规划和主车道群车运动规划并以此控制匝道汇入车和主车道群车行驶。与现有技术相比，本发明对匝道合流区进行有效协同控制，提高了交通安全性和交通效率。