一种智能液压挖掘机的最优轨迹规划方法

摘要

本发明涉及挖掘机控制技术领域，特别是涉及一种智能液压挖掘机的最优轨迹规划方法，包括采用具有超线性收敛性能的序列二次规划方法求解时间最优轨迹优化步骤，以及考虑关节动力学约束，关节加加速度半无穷约束问题和累计效果，求解最光滑轨迹优化的步骤。相较于现有技术，本发明的最优轨迹规划方法主要针对挖掘机往返路径所需时间和往返路径的光滑度进行优化，同时实现了最优时间轨迹规划和最光滑轨迹规划，不仅提高了挖掘机自动控制系统的作业效率，而且使作业轨迹更加平滑，明显降低了设备振动，延长了设备使用寿命。