一种柔性连接与液压驱动的球头关节手指机构

摘要

本发明给出的一种柔性连接与液压驱动的球头关节手指机构，包括：三杆两关节机构、液压驱动锁紧机构、柔性连接机构；三杆两关节机构包括第一球头杆、第二球头杆以及球窝杆；球窝杆的两端分别设置有球窝A、球窝B；且球窝杆沿轴线设置球窝杆通孔；柔性连接机构包括第一柔性连接件、第二柔性连接件；第一球头杆的球头端能够与球窝A匹配，并通过第一柔性连接件连接形成第一球关节，第二球头杆的球头端能够与球窝B匹配，并通过第二柔性连接件连接形成第二球关节；液压驱动锁紧机构设置在球窝杆通孔中，包括第一活塞、第二活塞以及设置于第一活塞、第二活塞之间的油腔。该机构，具有柔性与刚性相结合的特点，结构紧凑，比体积条件下输出力大，动作灵活，可制造性强。