自主移动体、自主移动体的碰撞位置检测方法及程序

摘要

本发明涉及自主移动体、自主移动体的碰撞位置检测方法及程序。自主移动体包括主体、缓冲器、碰撞检测装置和位置检测装置。在主体的行进方向作为中心的情况下沿着所述缓冲器设定障碍物关于缓冲器的检测范围。在检测到缓冲器与障碍物的碰撞的情形中，位置检测装置使主体相对于将检测范围分成两个范围的沿着行进方向的线朝向垂直方向且沿着所述两个范围中的一个范围的一侧上的方向移动预定距离。在移动后检测到与障碍物的碰撞的情形中，位置检测装置将该一个范围检测为碰撞位置，并且在并未检测到与障碍物的碰撞的情形中，位置检测装置将另一个范围检测为碰撞位置。