基于深度强化学习的双足机器人自适应性行走控制方法

摘要

本发明涉及一种基于深度强化学习的双足机器人自适应性行走控制方法，包括以下步骤：步骤1)建立仿真平台；步骤2)构建基于引入注意力机制的深度强化学习方法的网络模型；步骤3)根据双足机器人在仿真平台的环境中的交互信息训练网络模型，所述交互信息存储于经历回放池中；步骤4)利用完成训练的网络模型实现对双足机器人行走的自适应控制。与现有技术相比，本发明具有收敛速度快、拟合效果好、行走稳定性强等优点。