基于神经网络的单深度相机深度图实时增强方法及装置

摘要

本发明公开了一种基于神经网络的单深度相机深度图实时增强方法及装置，其中，该方法包括：通过深度相机采集样本的深度图像和RGB图像，根据标定的深度相机内外参矩阵将深度图像与RGB图像对齐，以及将RGB图像转换到灰度空间并进行放射变换，得到与深度图像的特征对齐的灰度图；构建前向神经网络和损失函数，将深度图像和灰度图输入前向神经网络进行训练，并根据损失函数反向传播更新前向神经网络的权重；将灰度图输入到训练更新权重后的前向神经网络以输出增强深度图像。该方法利用深度相机对样本进行拍摄采集深度图像，无需高精度的扫描设备采集真实深度图作为监督信息，省去了人工标定的过程，为用户提供良好的交互式三维重建体验。