旋转驱动装置和机器人的配备有该旋转驱动装置的机器人臂

摘要

提出了一种旋转驱动装置（4），其具有流体操纵的旋转驱动器（5），该旋转驱动器具有驱动器壳体（7）和可相对于该驱动器壳体（7）围绕主轴线（6）旋转的驱动单元（22）。驱动单元（22）包含在驱动器壳体（7）的内部将两个驱动腔（24、25）彼此分开的摆动活塞（23），所述驱动腔能够通过控制‑流体通道系统（37）以受控的方式被加载流体的压力介质、即压缩空气，以便引起驱动单元（22）的旋转运动。所述旋转驱动器（5）配备有压力检测机构（91），该压力检测机构在关于控制‑流体通道系统（37）单独地构造的压力检测通道（92a、92b）上实现对存在于两个驱动腔（24、25）中的流体压力的压力检测。此外，提出了一种机器人臂，该机器人臂包含所述旋转驱动装置（4）作为臂铰接件。