双移动机器人柔性连接的协同搬运系统及其复合导航装置

摘要

本发明公开一种可用于重载大部件输送的双移动机器人柔性连接的协同搬运系统及其复合导航装置，涉及智能物流运载机器人领域。协同搬运系统包括两台组成线性队形的领航机器人和跟随机器人。变刚度运载工装的前端通过主动转动副与领航机器人相连，后端通过被动转动副以及弹性移动副与跟随机器人相连，弹性移动副中的运动件与基础件之间具有弹性力和阻尼力。复合导航装置包括用于检测移动机器人和变刚度运载工装的位置和姿态的异构传感器，分布于通过机械联接的多个不同物体之上，再结合多源异构传感器信息融合方法完成多体运动系统的位姿测量。