基于滑模控制的机器人单腿摆动相双闭环控制方法

摘要

本发明公开了一种基于滑模控制的机器人单腿摆动相双闭环控制方法，建立四足机器人的运动学模型；根据四足机器人的运动学模型，建立四足机器人摆动相动力学模型；设计四足机器人摆动相轨迹；设计运动学、动力学双闭环控制器，实现机器人关节角度的跟踪。本发明将外环的输出作为内环的参考输入，可以对轨迹的变化及时做出反应，响应速度很快且可以实现无差跟踪。