一种四轮分布式驱动客车的横摆运动控制方法

摘要

本发明公开了一种四轮分布式驱动客车的横摆运动控制方法，涉及车辆控制技术领域。其采用分层控制的方法，上层为运动跟踪层，采用非线性车辆模型和参考不足转向度计算车辆稳态的转向响应，同时由路面附着条件限值进行约束，根据稳态下的侧偏角响应以及垂直载荷变化，利用魔术轮胎公式计算稳态侧向力响应和轮胎自回正力矩响应；然后利用横摆运动平衡方程计算出需求的附加横摆力矩；下层为执行器控制层，结合当前行驶工况，通过优化算法将广义控制力合理分配到四个驱动电机上；最后通过离线将不同车辆参数在不同上层需求的离线分配计算结果进行存储和查表，实现根据路面附着条件对四个驱动轮进行转矩分配，控制车辆的横摆运动，保证行驶稳定性。