管内机器人正立方体型蠕动行走机构

摘要

一种管内机器人正立方体型蠕动行走机构，由十二个能够沿轴向收缩和舒张的蠕动元件和八个支撑脚组装而成，呈正立方体型，十二个蠕动元件位于正立方体的十二个棱边处，由位于正立方体八个顶点处的八个支撑脚组装在一起，支撑脚与管壁接触处呈球形。本发明无需专用拐弯装置，即能通过一定曲率的弯管以及“L”型、“T”型、“+”型管接头，可实现机器人微小型化，用做管内检测、探伤和维修作业管内机器人的运动载体，更具实用性。