非视距条件下基于到达时间差的鲁棒定位方法

摘要

本发明公开了非视距误差条件下基于到达时间差的鲁棒定位方法，该方法构建了一个以目标位置和参考路径非视距误差为估计参数的鲁棒最小二乘问题。提出引入平衡参数的方法消除目标函数中的非视距误差二次项，后引入辅助变量，采用S引理和半正定松弛技术，得到凸的半正定规划问题；最后利用常用内点法求解工具对半正定规划问题进行求解，从而得到目标源位置在所建立坐标系中的估计值。本发明克服了现有鲁棒方法中不合理的非视距误差上界以及应用三角不等式带来的负面影响，较大提升现有方法在密集非视距环境下的定位精度。