基于强化学习的无人机悬挂负载控制系统

摘要

本发明公开了一种基于强化学习的无人机悬挂负载控制系统，包括：建立模块，用于建立无人机‑悬挂负载系统的运动学模型及动力学模型；轨迹跟踪器，用于基于强化学习算法，根据所述无人机‑悬挂负载系统的运动学模型进行无人机的轨迹规划；多闭环PID轨迹跟踪控制器，用于根据所述无人机‑悬挂负载的动力学模型，同时跟踪无人机同负载的运动轨迹并进行无人机同负载的控制。