多层包围盒确定方法、碰撞检测及运动控制方法与设备

摘要

公开了多层包围盒确定方法、碰撞检测及运动控制方法与设备。所述确定物体的多层包围盒的方法包括：确定能够将所述物体容纳在其中的多面体作为第一层包围盒；在所述第一层包围盒的多个顶点之中，选择一个顶点作为目标顶点；确定以该目标顶点所对应的特定方向为法向量、且与该目标顶点距离最近的所述物体的支撑平面，其中，所述支撑平面为经过所述物体表面上的一点且使得所述物体完全位于其一侧的平面；以及通过至少以该支撑平面切割所述第一层包围盒而形成更小的包围盒，作为第二层包围盒。