一种基于时间节点的智能避障方法

摘要

本发明具体涉及一种基于时间节点的智能避障方法，主要包括：对目标的实时位置进行精准定位，获得t时刻的目标坐标(x,y,t)；将平面划分成方形网格，划分坐标点；1号目标要从A到B，画出所有从A到B的可通过路径，比较判断出一个最快路径，并将这个最快路径存到工作库中；开始规划2号目标从C到D路径，重复1号目标的选择路径过程，并将该路径与工作库中的路径进行比较，如存在重合点，则判断时间差，如时间差过小则存在碰撞风险，重新规划路线；结束后开始规划3号目标的路径并以此类推，重复上述过程。本发明的智能避障方法根据目标的行进路径进行风险预判，通过宏观的预判，合理利用所有可通过路径，减少等待现象与等待可能造成的瘫痪等问题。