五自由度交流主动磁轴承自抗扰解耦控制器及构造方法

摘要

本发明公开一种五自由度交流主动磁轴承自抗扰解耦控制器及构造方法，由串接在复合被控对象前的内部结构相同的五个自适应自抗扰控制器组成，分别控制单自由度被控对象，每个自适应自抗扰控制器都由跟踪微分器、非线性状态误差反馈控制律、自适应扩张状态观测器、BP神经网络、第一补偿因子和第二补偿因子组成，通过构造系统的自适应扩张状态观测器，能够自动补偿被控对象内部、外部扰动，并采用状态误差反馈控制律实现系统优良的控制性能，利用神经网络逼近非线性函数的性质对关键参数进行整定，实现了自抗扰解耦控制器关键参数的在线自整定，提高了自抗扰解耦控制器的控制性能。