6轴机器人的姿态调整装置以及姿态调整方法

摘要

本发明提供一种6轴机器人的姿态调整装置以及姿态调整方法。本方法对在与机器人设置面大致垂直的方向上起立的6轴机器人的姿态进行调整，具有：确定所述6轴机器人中的在所述大致垂直的方向上位于不同的高度的3轴的轴中心位置的步骤；确定包含以所述3轴中的远离所述机器人设置面的2轴为旋转中心分别描绘出的2个圆弧的2个面的步骤；确定所述2个圆弧中的远离所述机器人设置面的圆弧上的规定点的位置的步骤；以及根据确定出的所述3轴的轴中心位置、所述2个面以及所述规定点的位置，决定所述3轴的旋转方向的角度调整量和在所述2轴之间延伸的轴的旋转方向的角度调整量的步骤。