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目录
1 绪 论
1.1 引言
1.2 微操作机器人的发展现状
1.3 机械手末端控制的定位与姿态调整
1.4 论文的课题背景与来源
1.5 本文的主要内容和结构
2 微装配机器人及其系统构成
2.1 微装配机器人系统总体结构
2.2 微操作机械手
2.3 立体显微视觉
2.4 微夹钳
2.5 微装配系统监控软件
3 姿态调整机构的机械设计
3.1 问题的提出和解决方案
3.2 末端姿态调整的设计
3.3 姿态调整单元的机械设计
3.4 姿态调整部分的数学模型分析
4 姿态调整装置的控制系统设计与实现
4.1 整体设计
4.2 控制器简介
4.3 驱动电路设计
4.4 控制程序设计
4.5 实验结果与分析
5 全文总结与展望
5.1 全文总结
5.2 展望
致谢
参考文献
附录1 发表的学术论文
