一种强化学习的无人机群在未知海域内协同搜索多动态目标方法

摘要

本发明公开了一种强化学习的无人机群在未知海域内协同搜索多动态目标方法，包括以下步骤：S1:采用栅格法对搜索海域进行划分:根据无人机在一定区域内的信息素浓度建立领地意识信息图S2:根据无人机状态信息和决策u(k)设计Q值表；S3:根据无人机群当前状态的Q值采用Boltzmann分布机制选择无人机的飞行路线并执行；S4：利用搜索效能函数设计用来评价无人机飞行状态的奖惩函数，根据奖惩函数对无人机群到达的新状态的Q值进行更新；S5：将无人机群到达新状态更新为当前状态，持续作出飞行路线决策最终完成整个Q值表的学习，无人机群根据训练好的Q表做出决策，完成搜索任务。