并联连杆机器人和并联连杆机器人系统

摘要

本发明涉及并联连杆机器人和并联连杆机器人系统。使并联连杆机器人的设置空间小型化。并联连杆机器人(1)具有：基础部(2)；可动部(3)，末端执行器安装于该可动部；三个连杆机构部(4a、4b、4c)，它们将基础部(2)与可动部(3)连结起来；和三个致动器(5a、5b、5c)，它们被配置于基础部(2)，对三个连杆机构部(4a、4b、4c)分别进行驱动，三个连杆机构部(4a、4b、4c)被配置成，相对于基础部(2)，各连杆机构部(4a、4b、4c)的靠基础部(2)侧的端部即驱动连杆(6a、6b、6c)在绕中心轴线(AX)的圆周方向上的角度间隔之一为小于90°的锐角。