一种机械臂、机械臂环境下的临床系统及定位方法

摘要

一种机械臂、机械臂环境下的临床系统和定位方法，其中，机械臂包括安装体和空间定位装置；空间定位装置通过任意一个安装位可拆卸安装于安装体，空间定位装置用于识别、转换并标定工具的空间运动与机械臂本身的空间运动。与现有空间定位装置与机械臂的固定关系相比，空间定位装置与机械臂末端之间可通过多维度运动实现两者关系的迭代更新，因此，可根据实际需要随时将空间定位装置拆卸下来，也可根据实际需要选择空间定位装置的安装方向。将空间定位装置与机械臂末端之间的标定关系形成的转换矩阵进行存储，再结合光学追踪仪对空间定位装置和目标物体定位的光学标记器的追踪，以此形成将机械臂引入临床应用的临床系统。