在视觉惯性测距中使用全球定位系统速度的系统及方法

摘要

本发明描述一种通过电子装置执行的方法。所述方法包含使用相机及惯性测量单元IMU确定对应于第一时期的与地球有关的预测速度。所述方法还包含使用全球定位系统GPS接收器确定与地球有关的GPS速度。所述方法进一步包含确定所述预测速度与所述GPS速度之间的差分向量。所述方法另外包含优化与所述差分向量成比例的IMU测量的偏置估计及比例因数估计。所述方法还包含基于所述差分向量优化所述相机与所述IMU之间的未对准估计。所述方法进一步包含基于所述优化偏置估计、所述优化比例因数及所述优化未对准估计提供姿态信息。