基于视觉惯性导航系统的激光测距仪及测距方法

摘要

本发明涉及一种基于视觉惯性导航系统的激光测距仪，其包括视觉惯性导航系统、激光测距系统和保护外壳，视觉惯性导航系统包括一个具有固定基线的双目相机以及一块惯性测量单元，惯性测量单元位于双目相机中心，且双目相机和惯性测量单元之间已完成标定。激光测距系统包括两个一字激光和一个激光测距模块，激光测距模块处在保护外壳前面开的槽中，且位置处在两个一字激光的交线上，保证激光测距模块瞄准处是两个一字激光发射的激光的交线处。本发明通过使用双目相机和惯性测量单元实现视觉惯性导航系统对设备在空间中进行定位，通过激光测距模块和两个一字激光对目标进行测距，实现对空间中任意两点进行测距。