利用交叉传感器特征点参考生成环境模型并定位的方法和系统

摘要

一种生成用于定位的环境参考模型的方法，包括接收表示扫描的环境的多个数据集。数据还包括关于所用传感器类型的信息和关于用于确定由数据表示的对象或特征的绝对位置的数据的信息。从数据集中的每一个提取一个或多个特征点，并确定特征点在参考坐标系中的位置。生成扫描的环境的三维矢量表示，三维矢量表示与参考坐标系对齐，并且特征点被表示在三维矢量表示中相应的位置。利用至少一种类型的传感器在三维矢量模型中的特征点之间创建链接，通过使用该传感器，特征点可以在环境中被检测到，并且三维矢量模型表示和链接以可检索的方式被存储。响应于包括可用于创建环境的局部表示的至少一种类型的传感器的相应请求，从三维矢量模型创建第一参考帧并将其传输到请求实体，该参考帧至少包括那些与至少一种类型的传感器存在链接的特征点。