一种杆塔倾斜测量系统及倾斜解算方法

摘要

本发明提出一种基于MIMU的杆塔倾斜测量系统，包括两部分：MIMU惯性测量单元和倾斜解算单元；MIMU惯性测量单元包括：三轴MEMS加速度计、三轴MEMS陀螺仪和温度计，采集杆塔的三轴加速度、三轴角速度和测量系统环境温度数据，通过高速采集卡或SPI接口把数据传输到倾斜解算单元；将MIMU测量单元与杆塔固连在一起，当杆塔发生运动时，测量单元可准确测量出杆塔的加速度和角速度数据。倾斜解算单元对采集的数据先经过低通滤波器去除高频噪声，然后进行温度漂移和零偏补偿，采用卡尔曼滤波进行动态误差处理，最后根据处理后的加速度和角速度数据进行倾斜计算，从而实现杆塔的倾斜测量。本发明测量系统结构简单，易于实现，可以准确检测出杆塔的倾斜姿态状态。