基于GMS特征匹配的面向复杂大尺度场景三维重建方法

摘要

本发明公开了一种基于GMS特征匹配的面向复杂大尺度场景三维重建方法，包括如下步骤：步骤一、采用融合了GMS特征匹配的SLAM方法获取图像并获得相机位姿的初值；步骤二、采用二三维特征点联合的集束调整的方法对相机位姿的初值进行优化；步骤三、利用优化后的相机位姿，通过把各个图像的像素反投影到世界坐标系下，得到点云数据，通过使用surfel构造变形图的方法进行点云融合，得到三维重建模型。本发明不但在三维重建时候能较好的应对更复杂的大尺度场景，而且能在纹理稀疏区域有较好的相机位姿估计，还能很好的面对相机较大的旋转和平移。