利用线的机器人关节驱动装置、包括此的内窥镜机器人装置及医疗用机器人装置

摘要

本发明提供利用线的机器人关节驱动装置、包括此的内窥镜机器人装置及医疗用机器人装置。所述机器人关节驱动装置包括：底座；第一连接件，可转动地结合于所述底座；第二连接件，可转动地结合于所述第一连接件；多个线，彼此相对并且用于生成所述第一连接件与所述第二连接件的动作；以及线驱动部，驱动所述多个线；其中，所述多个线经过所述第二连接件固定在所述底座或者所述第一连接件，并且非对称地固定在相互不同高度的位置。