一种基于协方差交叉融合SLAM的机器人定位方法及装置

摘要

本发明公开了一种基于协方差交叉融合SLAM的机器人定位方法及装置，通过机器人的双目相机采集周边环境的图像并进行校正处理，得到校正后的图像，对图像进行处理，进而构建相应的地图点，得到机器人的状态空间模型以及机器人对路标的观测模型，并根据前一时刻机器人位姿的优化估计值预测当前时刻机器人位姿的预测值，根据机器人对路标的观测模型得到当前时刻的观测量，结合当前时刻的观测量和预测值，采用基于CI融合的滤波方法进行修正更新，得到当前时刻机器人位姿的优化估计值。本发明将协方差交叉融合算法应用于SLAM中，增强了在线性误差方面的鲁棒性，提高了滤波的精度，提升了机器人在不同实际应用环境中定位的准确性。