用于随钻自主导引的机会传感器融合算法

摘要

描述了一种估计井眼轨迹的系统。所述系统处理从惯性传感器系统获得的传感器信号流。利用一组经处理后信号，所述系统确定钻头是处于测量模式状态还是连续模式状态，并且确定井眼的测量深度。在钻头静止时，应用一组测量模式定位算法。在钻头未静止时，应用一组连续模式导航算法。利用至少一个卡尔曼滤波器，组合一组测量模式定位算法的结果和一组连续模式导航算法的结果。利用组合结果生成井眼轨迹的估计和对应的不确定椭圆(EOU)。