基于距离进化N-PSO的AUV能源优化路径搜寻方法

摘要

本发明涉及AUV路径优化技术领域，提供一种基于距离进化N‑PSO的AUV能源优化路径搜寻方法，首先构建水下环境模型、AUV二维运动模型；接着基于N‑PSO，粒子群中粒子随机生成初始路径，在第k次迭代中，根据粒子罚函数值更新全局最优解与个体最优解，根据粒子之间平均距离来构造距离进化因子及进化状态Evo_state