用于复杂形态枝叶的自动化修剪或收获系统

摘要

用于在植物上进行自动化操作(例如修剪、收获、喷洒和/或维护)的方法和设备，特别是具有多种长度尺寸或宽幅度长度尺寸特征的枝叶的植物，例如大麻植物的雌性花蕾。本发明利用卷积神经网络进行图像分割分类和/或特征的确定。枝叶立体地成像以产生三维表面图像，第一神经网络确定待操作的区域，第二神经网络确定操作工具如何在枝叶上操作。为了修剪树脂质的枝叶，切割工具被加热或冷却，以避免树脂使切割工具不能工作。