麦克纳姆轮及具有该麦克纳姆轮的机器人

摘要

一种麦克纳姆轮(200)及具有该麦克纳姆轮(200)的机器人，所述麦克纳姆轮(200)包括轮辐(1)、轮毂(2)及设于所述轮辐(1)周向外边缘的多个滚轮(3)，所述轮辐(1)包括用于容纳所述轮毂(2)的容纳空间(13)，所述麦克纳姆轮(200)还包括缓冲件(4)，所述缓冲件(4)一端连接所述轮辐(1)，另一端连接所述轮毂(2)，所述缓冲件(4)受力后产生变形以使得所述轮毂(2)相对所述轮辐(1)产生位移变化。在轮辐(1)和轮滚(3)的连接面处增加可变形的缓冲件(4)，能够对施加在麦克纳姆轮(200)上的冲击进行消除，实现避震功能。